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[发明专利]一种基于改进粒子群的电机串级自抗扰控制参数优化方法-CN202011226315.X在审
发明人：石照耀;张攀;林家春 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进粒子群的电机串级自抗扰控制参数优化方法，搭建永磁同步电机矢量控制系统模型，使用一阶ADRC控制器代替电流环的PI控制器，使用二阶ADRC代替速度环PI控制器，然后使用改进粒子群优化算法整定ADRC控制器的参数，通过ITAE准则与迭代次数终止寻优，最终获得串级ADRC的控制参数，加快永磁同步电机的响应速度、提高抗干扰能力、兼容快速性与超调性。本发明采用串级ADRC控制策略，使用一阶ADRC控制器代替电流环的PI控制器，使用二阶ADRC代替速度环的PI控制器用来提高系统的快速性与抗干扰能力，同时实现快速无超调的启动、调速。使用改进粒子群优化算法可以简化ADRC控制参数的整定过程，可以加快收敛速度，避免陷入局部最优，并得到最优的结果。
一种基于改进粒子电机控制参数优化方法

[发明专利]一种双馈感应风力发电机转子侧换流器的控制方法-CN201310748140.2有效
发明人：刘英培;栗然 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：一种双馈感应风力发电机转子侧换流器的控制方法，它由转矩内环控制模块、电压空间矢量调制模块、速度测量模块、最大风能捕获模块和一阶ADRC控制器构成矢量控制系统，最大风能捕获模块输出的DFIG转子给定转速和转速测量模块测得的DFIG转子实际转速送入ADRC控制器，给定无功功率、给定定子磁链以及ADRC控制器输出的期望电磁转矩送入转矩内环控制模块，转矩内环控制模块输出的转子电压矢量调制信号经电压空间矢量调制模块控制转子侧换流器本发明对ADRC控制器参数进行在线优化，解决了ADRC参数调试难度大的问题，提高了ADRC控制器的控制精度，进而保证了发电系统的运行稳定性。
一种感应风力发电机转子换流控制方法

[发明专利]一种基于RBF神经网络自抗扰控制器的设计方法-CN201710206076.3在审
发明人：刘星桥;丁网芳 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：通过优化自抗扰控制器ADRC，并将RBF神经网络和优化后的自抗扰控制器ADRC结合运用，实现对系统参数的实时调试。首先搭建三电机同步系统的物理模型，检测电机A的速度信号ωr1、电机A与电机B之间的张力信号F12以及电机B与电机C之间的张力信号F23；再选择自抗扰控制器ADRC对速度和张力进行解耦控制，并对自抗扰控制器ADRC进行优化；确定优化后的ADRC需调试参数n；将RBF神经网络与优化后的ADRC结合，设计一个参数调节器；最后用参数调节器中的RBF神经网络跟踪速度信号ωr1、张力信号F12以及张力信号F23，得到跟踪信号，通过运算得到优化后的ADRC需调试参数的调整信息，从而实现需调试参数的实时自调节。
一种基于 rbf 神经网络控制器设计方法

[发明专利]基于时滞ADRC的风电机组变桨距控制方法及控制装置-CN202210587902.4在审
发明人：王晓宁;黄晓明;王雅宾;杨继明;崔源;荆玉辉;李和星;刘聪 -专利权人：北京华能新锐控制技术有限公司;华能国际电力股份有限公司井冈山电厂
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： F03D7/02 文献下载
摘要：本公开提供一种基于时滞ADRC的风电机组变桨距控制方法及控制装置。所述方法包括：建立风电机组的动力学模型；基于时滞自抗扰控制算法，设计风电机组的变桨距控制器，得到TD‑ADRC变桨距控制器；根据所述TD‑ADRC变桨距控制器的计算结果，代入所述动力学模型中，执行对所述风电机组变桨距的控制本公开基于时滞ADRC的风电机组变桨距控制方法，基于时滞ADRC控制技术对具有大迟延特性风电机组变桨距系统进行控制，可以有效避免该系统输入输出信号不同步的问题；采用时滞ADRC的风电机组变桨距系统进行控制
基于 adrc 机组变桨距控制方法装置

[发明专利]基于改进TLBO算法的自抗扰控制器参数整定方法-CN201711474967.3在审
发明人：胡辉;陈静;郭凌志 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于改进TLBO算法的自抗扰控制器参数整定方法，系统由于ADRC模块、TLBO模块、被控对象组成，其中ADRC模块由跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)、非线性误差反馈(NLSEF)组成，参数整定方法包括如下具体步骤步骤1建立ADRC控制器；步骤2结合TLBO算法，建立TLBO参数调节模块，实现ADRC控制器的在线参数整定；本发明的技术方案避免了算法陷入早熟、早收敛的情况，提高了ADRC控制器的自适应性和鲁棒性，一定程度上降低了超调量
基于改进 tlbo 算法控制器参数方法

[发明专利]一种基于改进ADRC的开关磁阻电机直接转矩控制方法-CN201710407977.9在审
发明人：易灵芝;冯江;桂庆忠 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： H02P25/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进自抗扰控制器（Active‑disturbance Rejection Control，ADRC）的开关磁阻电机直接转矩控制方法，其方法是利用自抗扰控制技术，在基于ADRC的开关磁阻电机直接转矩控制的基础上，将离散训练得到的最小二乘支持向量机（Least Squares Support Vector Machine，LSSVM）最优回归模型融入到ADRC中，完成对ADRC的改进。
一种基于改进 adrc 开关磁阻电机直接转矩控制方法

[发明专利]一种时滞过程的ADRC-PD补偿控制系统及方法-CN201510959030.X有效
发明人：赵众;李普贤 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：一种针对时滞过程的ADRC(Active disturbance rejection controller)‑PD补偿控制系统，包括与时滞过程连接的现场过程仪表、现场分析仪表、集散控制系统（DCS）及时滞补偿控制服务器所述的时滞补偿控制服务器包括：OPC客户端及数据接口模块、ADRC时滞补偿模块、PD（Proportional‑Derivative）控制模块以及ADRC时滞补偿模块和PD控制模块参数优化设计的方法。本发明提供了一种针对时滞工业过程的ADRC‑PD补偿控制系统及方法。
一种过程 adrc pd 补偿控制系统方法

[发明专利]级联的自抗扰控制器-CN201680006324.3在审
发明人：大卫·尼尤恩多费尔 -专利权人：莱恩斯特里姆技术有限公司
申请日： 2016-01-21 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： G05B5/01 文献下载
摘要：级联自抗扰控制(ADRC)控制器被用来代替比例‑积分‑微分(PID)控制器以控制构成设施的多个对象，从而实现整个设施的高稳定性。这种配置基本上抑制了系统之间的串扰，并且产生了对对象的一致的干扰控制。级联ADRC控制器能够产生较少的浪费、较高的效率、对物理设施的较少的磨损、较高质量的产品和/或改善的时间效率。在两个或更多个相关对象中，能够借助ADRC控制器来对PID控制器进行改装。可替代地，ADRC控制器能够被设计为在包括至少两个相关对象的新近实例化的设施中实施，其中初始选择ADRC用于过程控制。
级联控制器

[发明专利]一种基于单相光伏储能一体机的新型ADRC分层协调控制方法-CN202010532477.X在审
发明人：章达;陈才学;刘旭;郑拓;唐文东 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： H02J1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单相光伏储能一体机的新型ADRC分层协调控制方法，包括直流母线分层控制和新型自抗扰控制两个部分。其控制效果在于：当在系统受到外部扰动时，采用新型的ADRC分层协调控制，能减少直流母线电压超调量以及响应时间，提高系统稳定性以及蓄电池的使用寿命。新型ADRC分层协调控制的实现过程为：首先对ADRC控制器中的ESO输出数据Z1和Z2进行采样；将ZADRC控制器中，最后在分层协调控制的基础上，用新型ADRC控制器取代蓄电池双闭环控制中的电压外环的PI控制器，就得到了基于FWA–LSSVM改进ADRC
一种基于单相光伏储能一体机新型 adrc 分层协调控制方法

[发明专利]基于ADRC的AUV级联反馈控制方法、系统、设备和介质-CN202210936833.3在审
发明人：李晓植;可伟;王哲 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制领域，特别涉及基于ADRC的AUV级联反馈控制方法、系统、设备和介质，所述方法包括如下步骤：建立具有俯仰角速度环、俯仰角环和深度环的级联反馈控制器；在所述俯仰角速度环中结合ADRC(自抗扰模块)，以利用ADRC中线性状态观测器提取AUV航行过程中的受到的扰动和参数摄动；对所述扰动和参数摄动进行估计和补偿，以将级联反馈控制器转化为标准形式。本发明将AUV传统级联反馈运动控制方法与ADRC结合，利用ADRC中线性状态观测器提取AUV航行过程中受到的扰动和参数摄动，作为“总扰动”估计出来，并适时进行补偿，将级联反馈控制器转化为标准形式，达到去扰和提高鲁棒性的目的
基于 adrc auv 级联反馈控制方法系统设备介质

[发明专利]基于ADRC-PI双闭环的热电储能系统及控制方法-CN202310583937.5在审
发明人：张平;罗政;宋海龙;白玉潭;马伟;盛江;梁永湖 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ADRC‑PI双闭环的热电储能系统，包括温差发电单元，超级电容储能单元、功率检测单元、ADRC‑PI计算控制单元、DC‑DC充电单元。所述温差发电单元粘接至热源端外壳表面，同时功率检测单元再与ADRC‑PI计算控制单元进行连接，将采集到的电路信号传输至ADRC‑PI计算单元进行控制计算，以PI电流环对充电电流精确控制作为内环，利用ADRC
基于 adrc pi 闭环热电系统控制方法

[发明专利]自动异常检测和解决系统-CN201680030877.2有效
发明人： R·阿哈德 -专利权人：甲骨文国际公司
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：异常检测和解决部件(ADRC)可以在定义计算系统中的服务的每个部件中实现。ADRC可能被配置成检测异常并尝试在本地解决异常。如果不能在部件中解决针对异常的异常事件，那么ADRC可以将异常事件传送到父部件的ADRC(如果存在的话)。部件中的每个ADRC可以被配置成在本地处置具体类型的异常，以减少用于解决异常的通信时间和资源使用。
自动异常检测解决系统

[发明专利]交流伺服系统机械谐振抑制方法以及系统-CN201910968032.3有效
发明人：卢少武;吴波;刘婕;周凤星;马娅婕;但峰;严保康;胡轶;宁博文 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： H02P23/04 文献下载
摘要：本发明涉及交流伺服控制系统技术领域，提供了一种交流伺服系统机械谐振抑制方法，包括如下步骤：S1，建立双惯量传动装置模型；S2，为所述双惯量传动装置模型增加ADRC控制器结构；S3，在增加了所述ADRC控制器结构的模型的基础上再加入负载加速度反馈补偿还提供了一种交流伺服系统机械谐振抑制系统，包括双惯量传动装置模型、增加在所述双惯量传动装置模型上的ADRC控制器结构以及在所述ADRC控制器结构增加后再加入的负载加速度反馈结构。本发明与传统PI控制器相比，改进的ADRC能对谐振现象产生一定的抑制效果，同时能实系统高速响应、高稳态精度；ADRC控制器结构的状态观测器能够同时观测出系统的状态变量和扰动，通过添加补偿可以消除这些扰动
交流伺服系统机械谐振抑制方法以及系统

[发明专利]自动异常检测和解决系统-CN201910436800.0有效
发明人： R·阿哈德 -专利权人：甲骨文国际公司
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：异常检测和解决部件(ADRC)可以在定义计算系统中的服务的每个部件中实现。ADRC可能被配置成检测异常并尝试在本地解决异常。如果不能在部件中解决针对异常的异常事件，那么ADRC可以将异常事件传送到父部件的ADRC(如果存在的话)。部件中的每个ADRC可以被配置成在本地处置具体类型的异常，以减少用于解决异常的通信时间和资源使用。
自动异常检测解决系统

[发明专利]一种基于改进自抗扰的无人机飞行控制技术-CN202111528304.1在审
发明人：郭玉英;许锐 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：提出了一种基于改进自抗扰控制（active disturbance rejection control，ADRC）的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法。设计了改进ADRC的双闭环飞行控制系统，以定点悬停、轨迹跟踪、抗风扰实验方式，与基于串级ADRC的飞行控制系统进行性能对比分析。结果表明：基于改进ADRC的飞行控制系统抗干扰能力更强，稳态误差更小，调节速度更快。
一种基于改进无人机飞行控制技术

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